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2023-11-10 发布于安徽
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slam 平面检测原理 SLAM平面检测原理主要基于几何约束关系和姿态解算。在两帧之间寻找不共线的三个点，构成一个平面，然后寻找与该平面距离最近的点，这些点的集合构成一个平面点集合。根据这些平面点集合，可以进行优化，如去除异常值、剔除动态物体等，以提高SLAM的精度和鲁棒性。在具体实现中，可以通过RANSAC算法（随机采样一致性）进行外点处理，以解决部分异常点对于算法的影响。当环境中存在动态物体时，可以通过检测运动的物体、剔除动态区域的特征点，或降低在优化位姿的权重，减少对视觉定位的影响。