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一种自动化装卸车容量感知及码垛规划方法，属于自动化装卸车技术领域。通过机器人激光扫描传感器和超宽带技术获得货车货物点云数据图及货车位置信息；通过星图降噪法对所获点云数据图进行边缘修正，达到去除噪声、删除无用区域的目的；修正的点云图进行Delaunay剖分，对剖分的N个三角面片凸壳投影形成的三棱柱进行体积叠加；通过梯度下降不断优化强化学习初始数据集，获得最优空间利用率；计算最优码垛数量。本发明对于货车位置的感知定位精确，货车容量和货物体积的判断准确，误差范围小，判断值随着凸壳容量的增加逐渐接近真实
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117023192 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202311005989.0 G06T 1/00 (2006.01)
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