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一种机器人清扫器具包括声波换能器和与壳体耦接的处理器。声波换能器朝向其振铃距离内的表面发送声波信号并接收对应的返回的信号。在声波信号停止之后,处理器在对应的返回的信号反射回声波换能器之前的早期部分以及包括对应的返回的信号的后期部分期间,对由声波换能器生成的振铃信号进行采样。处理器利用采样的早期部分来估计空白振铃信号,该空白振铃信号表示在没有接收到返回的信号的情况下的声波换能器的性能。处理器将估计的空白振铃信号与振铃信号的后期部分进行比较,并基于比较生成度量。处理器利用度量来从多个表面类型中确定表
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117083006 A
(43)申请公布日 2023.11.17
(21)申请号 202280025824.7 (74)专利代理机构 北京市磐华律师事务所
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