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ROS从安装到机械臂的仿真与实验 ROS 从安装到机械臂的仿真与实验 前⾔ 刚刚结束在沈阳⾃动化研究所的实习，实习内容 实现机械臂的轨迹规划和仿真，使⽤的机械臂有UR5和Panda。沈 ⾃所的机器⼈实⼒确实 很强，忙活了⼀个假期也只 学到了⼀点⽪⽑。这篇博客也算 ⼀个实习的记录，将我在学习ROS过程中学到的知识和遇到的坑都记录下 来，也希望能为其他还在ROS⾥挣扎的同学们提供⼀些帮助。鄙⼈不才，这篇博客顶多算 抛砖引⽟。 本⽂将详细的介绍ROS，从安装到仿真再到实验。因为内容较多，可能⼀次⽆法写完，会持续补充。 1. Ubuntu+ROS系统的搭建 现在ROS可以同时运⾏在Windows环境和Linux环境下，但 Linux环境下还 相对稳定⼀些，⽽且也更适合于程序员开发。安装Linux操 作环境可以选择⽤虚拟机或者直接双系统 （如果想要与真实的机械臂相连，不能使⽤虚拟机，如果⼀定要使⽤虚拟机需要打上实时补丁）， 在这⾥我选择⽤虚拟机来做轨迹规划仿真，⽤另⼀台装有Linux系统的电脑来做后⾯的真机实验。VMware 市⾯上 ⽬前⽐较主流的虚拟机 ⼯作平台，在这⾥我们使⽤它创建虚拟机。Ubuntu 16.04 ⽬前和ROS Kinetic版本兼容度最⾼的，鉴于我们之后会使⽤ROS Kinetic版 本 （因为这 ⽐较稳定⽽且较新的版本），我们在虚拟机中安装Ubuntu 16.04版本。 a) 在VMware虚拟机中安装Ubuntu 16.04 ； 1. 下载并安装VMware v 12.1.0，下载Ubuntu 16.04镜像⽂件 2. 3. 再安装好虚拟机和Ubuntu 16.04之后，我们重启虚拟机，往往会出现屏幕尺⼨太⼩的情况。有以下两种⽅法可以解决 ： 1. 第⼀种⽅法，在终端输⼊xrandr，并执⾏，输⼊我们需要设置的分辨率，xrandr -s 1920x 1440，然后执⾏。 2. 第⼆种⽅法，直接打开虚拟机的设置，更改屏幕分辨率再应⽤ b) 在Ubuntu16.04LTS 中安装ROS （版本Kinetic）: 1. 2. 再输⼊命令 ：sudo apt-key adv --keyserver hkp:// :80 --recv-key 0xB01FA11 3. 开始正式的安装，安装豪华⾄尊版ROS ：sudo apt-get update 4. 前⼏步⼀般不会有太⼤问题，安装完成后可以查看使⽤的包 ： apt-cache search ros-kinetic 5. 到此，还没有结束，需要初始化 ：sudo rosdep init 6. rosdep update （这⼀命令会把所有相关的依赖项都升级到必威体育精装版版） (如果出现⽆法运⾏rosdep的情况，⽤ rospack find rosdep 检查rospack 否安装，⽤ sudo apt install rospack-tools 命令安装，但要注意 的 ，出现这种情况很有可能第2步执⾏安装命令出错，应该重新执⾏第2步） 7. 配置环境变量 ： echo source /opt/ros/kinetic/setup.bash ~/ .bashrc (注意 ：kinetic的k ⼩写，如果出现 “没有找到⽂件”的错误，可以通过gedit .bashrc来查看最后⼀⾏的source⽂件 否 ⼩写k, 这⾥⾮常坑，很多教程都写错了) 8. source ~/ .bashrc 9. 此时，就完成了安装，可以测试⼀下 ：在命令⾏终端中输⼊roscore并运⾏。 此时如果出现 ： 那么恭喜你，ROS成功安装上了 10. 我们可以跑⼀个测试程序—⼩海龟。先安装⽰例 ：sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim (16.04版本可能不⽤这⼀步也能直接 跑) 然后，在三个不同的终端分别执⾏以下三个指令 ： roscore rosrun turtlesim turtlesim_ node rosrun turtlesim turt