基于复杂软组织模型的手术机器人遥操作技术研究与实现.docx

基于复杂软组织模型的手术机器人 遥操作技术研究与实现 摘 要 目前微创外科手术机器人通常采用主从（Master-Slave）结构的双边遥操作系统，由医师操纵主手端机器人控制从属端机器人以完成微创外科手术。然而，在双边遥操作系统中，时间延迟的存在有可能破坏系统的稳定性。虽然运用适当的控制方案可以使系统稳定，但是它会造成系统的性能下降，误差增大，难以达到期望值。基于软组织模型的双边遥操作技术通过在机器人主端建立虚拟环境的方法，能够很好的解决时间延迟带来的问题，提高系统性能。但是虚拟环境的建立需要精确的软组织模型，增加了系统建立的难度。本文以仿真实验的形式研究了基于软组织模型的双边遥操作技术