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面向电力走廊树障激光点云匹配算法设计与实现 摘要 随着电网公司对无人机巡检方式的推广，如何综合多次的巡检数据对电力走廊树障进行更智能化的分析的问题越来越受到重视。综合利用多次巡检数据中的树障信息，可以精细监控树障的生长变化，预测树线距离的变化，防止树线距离过近引发安全事故。鉴于目前已有较成熟的算法实现在森林点云中分割出单株树木点云，本文在单树分割的基础上实现对不同时间同株树障的匹配。本文中使用较为稳定的单株树障点云质心在水平面上的坐标来代替该棵树障。首先利用ICP配准两点集，去除设定距离阈值内无邻近点的树障点和非一对一匹配的树障点。然后用匈牙利算法实现剩余点集的匹配，其中在匈牙利算法的代价函