柔性可穿戴的上肢康复机器人设计.docx

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2023-11-24 发布于广东
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PAGE 2 柔性可穿戴的上肢康复机器人设计摘要柔性机器人利用柔性材料获得其固有的顺应性和对环境的自适应性，相较于传统的刚性外骨骼结构，更适合运用到人体可穿戴设备中，是近几年来机器人领域一个重要的分支，具有广阔的应用前景。本文介绍了一种柔性可穿戴设备，目前阶段主要针对上肢部位中的腕部关节，旨在为穿戴者提供助力和辅助性康复治疗功能。该设备采用的柔性驱动器，在气体加压下产生轴向伸缩，进而可通过多个柔性驱动器协作运动，耦合成三维空间内类同于腕关节的二自由度运动。本文从腕部关节运动研究入手，确定后续工作所需的运动性能参数。设备中最主要的部件，是基于折纸结构设计的柔性驱动器，可通过