基于特征的3D点云物体识别方法研究.docx

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2023-11-30 发布于广东
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基于特征的3D点云物体识别方法研究.docx

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PAGE 39 基于特征的3D点云物体识别方法研究摘要计算机视觉一直是一个重要的研究领域。在过去的几十年里，基于2D图像的物体识别技术已经成为了一个相对成熟的领域。而近些年来，随着低成本3D获取设备的出现，基于3D点云的物体识别开始成为新的研究热点。在工业生产中，码垛和上料等工作往往需要人工将工件整齐地码放到机械手预设的轨迹上，随着近些年人力成本的不断增加，对能够自动识别工件、获得工件位姿的机械手的需求越发迫切。使用3D点云进行物体识别可以分为两种方式：基于局部特征和基于全局特征。前者的位姿估计较后者更加准确，但其识别速度往往比较慢，而后者的主要优势是计算量小，因而识别速度更快，但其位