机器人课程PPT课件.pptx

机器人;7.1 机器人的诞生与发展;7.2 机器人的结构与控制方式;驱动和传动装置：用来有效地驱动执行机构的装置，通常采用液压、电动和气动，有直接驱动和间接驱动二种方式。 传感器：是机器人获取环境信息的工具，如视觉、听觉、嗅觉、触觉、力觉、滑觉和接近觉传感器等，它们的功能相当于人的眼、耳、鼻、皮肤及筋骨。;5 控制器：是机器人的核心，它负责对机器人的运动和各种动作控制及对环境的识别。 现代工业机器人的控制器都是由计算机控制系统组成，控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。;三菱公司产MOVEMASTER-EX 五自由度机器人;美国UNIMATE公司产PUMA/560型六自由度机器人;机器人的工作原理是一个比较复杂的问题。 简单地说，机器人的原理就是模仿人的各种肢体 动作、思维方式和控制决策能力。从控制的角度，机器人可以通过如下四种方式来达到这一目标。 1. “示教再现”方式：它通过“示教盒”或人“手把手”两种方式教机械手如何动作，控制器将示教过程记忆下来，然后机器人就按照记忆周而复始地重复示教动作，如喷涂机器人。;2. “可编程控制”方式：工作人员事先根据;3. “遥控”方式：由人用有线或无线遥控器;即分为示教－存储－再现-操作四;顺序信息：各种动作单元（包括机械手和外 围设备）按动作先后顺序的设定、检测等。 位置信息：作业之间各点的坐标值，包括手 爪在该点上的姿态，通常总称为位姿（ POSE）。 时间信息：各顺序动作所需时间，即机器人 完成各个动作的速度。;点位控制－PTP（Point to Point）：只考虑起始点和目的点的位置，而不考虑两点之间的移动路径的控制方式，适用于上下料、点焊、搬运等； 连续路径控制－CP（Continuous Path）：不但要求机器人以一定的精度到达目标点，而且对其移动的轨迹形式有一定精度范围的要求。;7.3 操纵机器人;主从式机器人与人协同动作 15;7.4 智能机器人;7.5 机器人的应用;特种机器人 替代人在繁重、危险、恶劣环境下作业必不可少的工具，如消防（灭火）机器人、防暴机器人、盾构机器人等。 微型机器人 进入煤气、输油管道等狭窄场所进行工作，甚??进入人体的血管、肠胃。;娱乐机器人 充当导游、做表演、甚至与人进行简单交流，如导游机器人、足球机器人、机器狗、机器猫、机器鱼等。 服务机器人 已经开始或在不久的将来进入人类家庭生活，如保健机器人，导盲机器人、垃圾清扫和擦玻璃机器人等。;21;弧焊?2021机/3/7 器人;点焊机器人;海洋探测机器人;CR-01型6000米水下无缆机器人;空间机器人;美国航空航天局（NASA）研究的“索杰纳”火星;军用机器人;德国的排爆机器人;工兵机器人;保安机器人;侦察机器人;水下扫雷机器人;瑞典博福斯公司研制的“双鹰”水下扫雷机器人;美国罗克威尔公司及IS机器人公司研制的一种名叫 “水下自主行走装置”（ALUV）的水下扫雷机器蟹;无人机;鬼怪式无人机;特种机器人;机器人化装载机;移动机器人;法国蒙特皮里亚（Montpellier）微电子与机器人实验室研制的 LIRMM移动机器人;微型机器人;微型飞行器：被认为是未来战场上的重要侦察和攻击武器，能以可接受的成本执行某一有价值的任务。这种飞行器必须能够传输实时图像或执行其它功能，有足够小的尺寸（小于20厘米）、足够的巡航范围（如不小于5公里）和飞行时间（不小于15分钟）。;微操作机器人系统;娱乐机器人;机器人相扑大赛;48机器狗与机器昆虫;小提琴机器人和吹笛机器人;服务机器人;遥控操作手术（格林系统）;导盲机器人和智能轮椅;;雕刻机器人和汽车加油机器人;农业和林业机器人;林木球果采集机器人;仿人形机器人;我国研究的仿人型机器人;北京航空航天大学研究的多指灵巧手;7.6 未来机器人的发展方向;62;应用领域的进一步扩大;6未4来的机器人 未来的机器人将像人一样，能听、能看、 能说、能识别环境，具有记忆、推理和决策能 力，在某些方面甚至有超过人的能力，如计算、速度、记忆、力量和适应恶劣环境的能力等。 人类对机器人将逐渐实现语言、表情甚至意念 等方式进行控制，机器人终将成为人类的忠实 助手和亲密朋友。;7.7 我国机器人研究的简况;外，我国还在壁面爬行机器人（哈工大、北航）、遥控检查和排险机器人（沈阳自动化所）、自动 驾驶机器人（清华大学、国防科技大学）、防核 防化军用机器人（国防科技大学）、微操作机器 人（华中科技大学、南开大学）的研究方面取得 了较大的进展。;6目7前我国机器人的发展正朝着实用化、智能化和特种机器人的方向发展。我们完全有理由相信，随着我国科学技术的飞速发展和知识经济时代的到来，我国机器人的研究水平和应用领域，将进入一个大的发展时期。