机器人课程-第四课VEX 投掷机器人课程.pptx

Think. Create. Bu il e maz X投掷机器人课程 xx AA VV dd.. ·搭建VEX投掷机器人。 ·VEX触碰传感器工作原理及程序应用。 ·VEX程序单向选择结构If。 ·VEX投掷机器人程序编写。 ·通过搭建VEX腿轮机器人 ， 理解触碰传感器的工作原 · 理并懂得编写触磁传感器的VEX程序。 ·通过搭建VEX腿轮机器人 ， 培训想象能力、创新能力。 ·懂得 VEX程序单向选择结构If 的应用。 触发力度： 80g±20g。 寿命测试： 大于10万次。 工作电压： 9-6V； 工作温度： 0-40 °C； 保存温度-20-40 °C； 静电测试： 15KV； 插头拉力： 大于15磅； 插头镀金厚度： 大于3μ; 插头寿命： 大于2000次； 插头弯折测试： 悬挂1000g重物 ， 要摆超过200次。 插头线材料： 符合欧洲ROHS环境认证标准。 碰撞开关是数字式的传感器。 它有两种状态： 即开和关； 当碰撞开关断开的时候 ， 定义为1。 当碰撞开关闭合的时候 ， 定义为0。 打开位于Test Code的文件夹中的 BUMPERTEST.ECP工程,看其示范 怎样编写碰撞开关程序。 对当前模块注释， 将帮助你阅读程 序和理解模块的 功能。 2 . 选择一个预 先定义的碰撞 开关变量 碰撞开关程序范例： 右边每一个模块的属性在后面的注释里 面都有说明 首先在变量定义模块（Variables） 里面 定义了一个变量a ， 然后拖入一个碰撞检 测模块 ， 接着拖入一个当循环模块对当 前碰撞变量进行判断 ， 然后在当循环里 面拖入一个马达控制模块 ， 再拖入一个 碰撞检测模块 ， 属性和当循环外面的碰 撞检测模块的属性一样 ， 这样就构成了 一个条件循环 ， 最后在当循环外面在拖 入一个马达控制模块； 那么这个程序的功能就是： 当 a= 1即是 碰撞开关没碰到时 ， 就不停的启动马达1 正转 ， 反之a=0则是当碰撞开关碰到时 ， 就跳出当循环 ， 停止马达1。 触发力度： 80g±20g。 寿命测试： 大于10万次。 工作电压： 9-6V； 工作温度： 0-40 °C； 保存温度-20-40 °C； 静电测试： 15KV； 插头拉力： 大于15磅； 插头镀金厚度： 大于3μ; 插头寿命： 大于2000次； 插头弯折测试： 悬挂1000g重物 ， 要摆超过200次。 插头线材料： 符合欧洲ROHS环境认证标准。 限位开关是数字式的传感器 。和碰 撞开关类似； 它有两种状态： 即开和关； 当限位开关断开的时候 ， 定义为1。 当限位开关闭合的时候 ， 定义为0。 打开位于Test Code 的文件夹中的 LIMITTEST.ECP工程 ，看其示范怎 样编写行程开关程序。 限位开关程序范例： 右边每一个模块的属性在后面的注释里 面都有说明 首先在变量定义模块（Variables） 里面 定义了一个变量a， 然后拖入一个限位 检测模块 ，接着拖入一个当循环模块对 当前限位变量进行判断 ， 然后在当循环 里面拖入一个马达控制模块 ， 再拖入一 个限位检测模块 ， 属性和当循环外面的 限位检测模块的属性一样 ， 这样就构成 了一个条件循环 ， 最后在当循环外面在 拖入一个马达控制模块； 那么这个程序的功能就是： 当 a=1即是 限位开关没闭合时 ， 就不停的启动马达 1正转 ， 反之a=0则是当限位开关碰到 时 ， 就跳出当循环 ， 停止马达1。 机器人不仅仅是一个有更多部件的无线操纵的小车。 无线控制小车和机器人都能使用车上的电源和发动机来运 动 ， 并且都是通过无线波控制的 。然而 ，机器人却拥有两 个一般R/C小车没有的功能： 机器人能够对周围环境作出感 应 ， 并且能够使自己的行为适应这种感应。 传感器是整个过程的开始 。一个传感器可以告诉机器 人环境里较简单的一些事物 ， 并且机器人的程序将会有如 何感应的信息。 如碰撞传感器 ，会告诉机器人是否与环境中的事物有 联系 。传感器组装的不同 ，所传达给机器人的信息也不同。 如果传感器安装在前缓冲器上 ，机器人就能够在曲径中辨 别前面是否有一堵墙 。在一个标签实验中 ，传感器可以作 为机器人的“跟踪标志 ”，传感器能够显示机器人被跟踪。 通过很好地利用传感器来检测环境中的重要事物 ，机 器人在人的操纵下 ， 或完全没有人操纵的情况下 ， 可以容 易地辨别事物。 在传感器中 ， 有两个很重要的电 学术语叫作： 模拟和数字。 模拟传感器通过导线发送电压与