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同学们,大家好,我们一起来学习工业机器人离线编程仿真案例:机器人写字离线编程的轨迹优化;本次课程的主要内容有:;首先是轨迹偏移,选中轨迹单击右键选择“选项”,在选项里有Z轴固定,这是让X,Y指向一个方向,避免加工的时候工件发
生旋转,这个根据实际情况勾选。;红色轨迹点,用三维球调整工件和机器人的相对位置使之变为黄色或绿色;黄色轨迹点的调整步骤在轨迹单击右键,选择轨
迹优化
然后生成如图所示的轨迹调整。点击开始计算紫色的线与黄色的线重合。代表着该处轨迹限位。移动鼠标可以获得如下信息,Pt代表轨迹点序号,angle代表角度。也可以在紫色线上单击右键,选择增加点。方便调整轨迹。本次我们只要将右侧的轨迹点向上拖动就可以了,拖动绿色点如图2.7所示,请单击确认调整。;可以看到紫色的线与黄色的线重合。代表着该处轨迹限位。图中,Pt代表轨迹点序号,angle代表角度。也可以在紫色线上单
击右键,选择增加点。方便调整轨迹。本次我们只要将的轨迹点向上拖动就可以了,拖动绿色点如图2.7所示,然后单击确认调整。;同理将其他的轨迹点都调整,整后会发现所有的点都变成了绿色,如图所示;下一步是插入过渡点,机器人焊接作业时,作业前和作业后分别要有作业临近点和焊枪规避点,插入每段轨迹之前的点作
为“焊接作业临近点”,插入每段轨迹之后的点作为“焊枪规避点”,在每一段轨迹之前插入焊接作业临近点,每一段轨迹之后插入焊枪规避点。技巧:POS点一般距离轨迹端点不远,我们可以先让机器人运动到端点,再调节会轻松很多。
首先将机器人运动到轨迹起始点,起始点上单击鼠标右键选择“运动到点”,这样工具就会自动移动到起始点的位置,如图所示。;然后单击工具,右击会弹出菜单选择插入POS点,轨迹树上多了一个过渡点,如图所示。;插入过渡点后,我们要编辑点的位置,右键单击过渡点,选择,编辑点,会在点的位置出现三维球,我们拖动三维球,拖到
想要插入过渡点的位置。ESC退出三维球功能。如图所示。;为了方便管理,我们将它重新命名为:趋近点1,右键单击过渡点,选择重命名,输入趋近点1???点击ok即可。如图所示。;接下来我们将趋近点的轨迹位置移动到加工轨迹5的上面,右键点击趋近点,选择上移一个,直到移到加工轨迹5上。如图所
示。;同理,我们接着插入每条轨迹的趋近点和离开点。还有轨迹的HOME点,步骤是相同,要根据插入点的作用来编辑点的位
置,比如说,离开点1,就是在加工轨迹5走完后,离开轨迹的一点,每条轨迹都要都趋近点和离开点,如图所示,我们需要插入的点的排序。
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