七自由度整车模型及参数.doc

(完整word)七自由度整车模型及参数

(完整word)七自由度整车模型及参数

(完整word)七自由度整车模型及参数

七自由度整车模型及参数

七自由度线性整车模型如图1.1所示.图中各符号意义如下：

、、——悬挂质量、悬挂质量的侧倾转动惯量和俯仰转动惯量；

、、、——非悬挂质量（分别为前左、前右、后左、后右，下同）;

、、、——悬架刚度系数；

、、、——轮胎刚度；

、、、-—阻尼器阻尼系数;

、、、—-作用于悬架的控制力；

、、、—-地面扰动输入；

、、、—-非簧载质量位移；

、、、——悬挂质量与悬架连接处的位移;

、、-—悬挂质量的垂直位移、侧倾角、俯仰角；

、-—悬挂质量质心至前后车轴的距离；

、--前后悬挂质量质心至左轮的距离.

图1.1七自由度整车模型

令地面扰动输入向量、车轮位置向量、悬挂质量运动向量、悬架控制力向量、悬挂质量与悬架的四个连接点处的位置向量、悬架动挠度向量（、、、分别表示前左、前右、后左、后右悬架动挠度），易知，。

根据悬架的特点和几何关系可以得出：

（1）

式中

根据牛顿第二定律,系统总的运动方程可表示为：

(2)

式中

,,，,

令则上述运动微分方程可以表示为:

（3）

式中

，，，，

选取状态向量，则式(3.5）的状态空间形式为：

（4）

式中，,