CRSS-T-2023-005-叉车类工业应用移动机器人 运动稳定性规范.pdfVIP

ICS25.040.30

CCSJ28

CRSS

重庆市机构的协会团体标准

T/CRSSXXXX—XXXX

叉车类工业应用移动机器人

运动稳定性规范

Specificationformotionstabilityofmobilerobotsforforkliftindustrial

applications

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

重庆市机器人协会发布

T/CRSSXXXX—XXXX

叉车类工业应用移动机器人

运动稳定性规范

1范围

本文件规定了验证叉车类工业应用移动机器人运动稳定性的要求和基本试验规范。

本文件所述试验项目主要用于分析和检验某个叉车类工业应用移动机器人的指标，也可用于样机

试验。对于某一具体叉车类工业应用移动机器人的试验，本文件并不规定应选择所述的哪些性能指标。

2规范性引用文件

下列文件中的条款通过本文件的引用而成为本文件的条款。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版

本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB∕T26949.1-2020工业机器人稳定性验证第1部分：总则。

ISO5053-1：2020工业机器人术语和分类第1部分：工业车辆类型（Industrialtrucks—

Terminologyandclassification—Part1：Typesofindustrialtrucks）。

3术语和定义

GB∕T26949.1-2020，ISO22915-1界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

叉车类工业应用移动机器人Forklifttypeindustrialapplicationmobilerobot

叉车类工业应用移动机器人是具备三个以上带有动力或非动力驱动机构的轮子（除在轨道上运行

的那些轮子外），其设计用于在任何类型的货架中承载，拖曳，推拉，提升，堆栈或层架。叉车类工业

应用移动机器人为无人驾驶自动化控制。

[来源：ISO5053-1:2020,1Scope]

自动运动控制automaticmotioncontrol

机器人接收到作业要求后，自主实现前进、后退、左转、右转、原地转弯、停止等功能的一种控制

方式。

[来源：GB∕T37395-2019,3.10]

正常工作条件normaloperatingconditions

〈除伸缩臂式和越野型叉车外的机器人〉符合下述工作条件：

a)货叉基本水平，在坚实、平整、水平和铺好的路面上进行堆垛作业；

b)载荷质心约在机器人纵向中心平面内时进行作业；

c)门架或货叉后倾（如果可以），载荷处于较低（运行）位置，在坚实、平整、水平和铺好的路

面上运行；对于前移式机器人，门架或货叉完全缩回；

d)载荷/操作者处于起升状态下运行或操作（机器人针对该工况进行了特殊的设计）。

[来源：GB∕T26949.1-2020,3.1]

倾斜试验台Inclinedworkingface

沿机器人横向y轴和纵向x轴，顺时针或者逆时针倾斜一定角度的刚性平台或者地面，可用于验证与

其上自动运行的机器人横向和纵向的稳定性,参见图1。