双足步行机器人步态规划及其控制研究.doc

西安交通大学网络教育学院论文

双足步行机器人步态规划及其控制研究

摘要

随着全球AI大趋势的发展以及装备行业的转型和现代化，双足步行机器人成为当时最受欢迎的研究领域之一，并代表了该行业最先进的技能，包括许多最先进的专业理论。与具有相对稳定的运动支撑的常规骑行机器人和履带式机器人相比，双足步行机器人没有相对稳定的基础。因此，两足机器人的步态控制方法一直是个问题。本文关于双足步行机器人的控制，已完成以下内容：首先，介绍了课题研究的背景、意义和相关的研究现状。其次，了解两足步行机器人的工作原理，讨论步态规划的目的，对双足步行机器人的起步、迈腿和抬腿的过程进行规划。之后针对机器人具体操控中遇到的实际