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极点配置法在旋转一级倒立摆控制系统中的研究

摘要倒立摆系统是一个典型的非线性、多变量、高阶次、强耦合的自然不稳定系统。作为一种对各种控制方法的理想的验证平台，它的结构简单，成本低，实用性强，受到了世界上科学家们的广泛研究。倒立摆既可以判断出许多控制概念和控制系统的稳定性、能控性和能观性，也可以对许多控制算法进行有效的验证。比如极点配置法、线性二次型最优控制、模糊控制等。而在工程和实际中，例如机器人在行走中平衡的控制、火箭发射中平衡的控制等等也都涉及到对倒立摆的研究，因此从理论和工程的角度来看，对倒立摆的研究都具有深远的意义。

本文在深入研究旋转倒立摆系统结构