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基于点云圆柱三视角表示的三维语义占有预测方法及装置.pdfVIP

基于点云圆柱三视角表示的三维语义占有预测方法及装置.pdf

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    本发明公开了基于点云圆柱三视角表示的三维语义占有预测方法及装置，该方法，利用圆柱三视角特征表示场景图片的点云；通过柱坐标划分和空间分组池化将所述点云转化为三平面特征；利用预训练的二维神经网络和特征聚合网络对所述三平面特征进行编码以得到三视角特征表示；通过三视角投影特征相加聚合和轻量级预测头进行三视角特征表示的三维语义占有预测以得到预测结果。本发明可以有效解决自动驾驶场景下基于点云的高效三维语义占有预测问题。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117197482A

    (43)申请公布日2023.12.08

    (21)申请号202311167588.5G06N3/045(2023.01)

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