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LOGO;一、本次设计的内容;二、背景及意义;三、总体方案设计;腰部回转方案;大臂小臂回转结构方案;谐波减速器;谐波减速器工作原理

若刚轮固定，波发生器主动

，柔轮从动，当波发生器装入柔轮内孔时，由于波发生器两滚子外侧之间的距离略大于柔轮内孔直径，使柔轮产生弹性形变成为椭圆，长轴两端的齿完全与钢轮啮合。同时柔轮短轴的齿与刚轮的齿完全脱开，其余齿视回转方向的不同分别处于啮入和啮出状态，当波发生器连续回转时，啮入和啮出

区随椭圆的长短轴相位的变化而依次变化。于是柔轮就相对于不动的刚

轮沿波发生器转向相反的方向作低速回转。

柔轮固定，刚轮从动，工作过程完全相同，只是刚轮的转向与波发

生

器转向相同。;腕部结构设计;手爪;三、电机的选型计算;四、关节讨论;手爪;五、总结;谢谢观赏

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