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电机梯形算法推导
电机梯形算法是一种用于控制电机速度的方法。下面是一个简单的Python程序，用于推导电机梯形算法。
假设电机的目标速度为v_target，电机的当前速度为v_current，电机的加速度为a，电机的减速度为d。
根据梯形算法，电机的速度变化可以表示为一个梯形。
首先，我们需要确定梯形的两个顶点。
顶点A的坐标为(0,0)，表示电机的起始速度为0。
顶点B的坐标为(t,v_target)，表示电机的目标速度为v_target，时间为t。
然后，我们需要确定梯形的两个底边。
底边AB的长度为v_target，表示电机的目标速度。
底边BC的长度为v_current，表示电机的当前速度。
根据梯形的性质，我们可以得到以下公式：
梯形的高为h=(v_target-v_current)/2
梯形的上底边为a=(v_target+v_current)/2
梯形的下底边为d=(v_target-v_current)/2
梯形的面积为S=(a+d)/2×t
其中，t为时间。
根据公式4，我们可以得到电机的速度变化曲线。
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