云端控制平台与物流自动导引车通用接口指南.pdf

目次

目次II

前言IV

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义、缩略语1

3.1术语和定义1

3.2略缩语1

4通信架构和要求2

4.1通讯架构2

4.2通讯安全要求2

4.3传输质量要求2

5地图3

5.1坐标系定义3

5.2地图切换3

5.3导航切换4

6任务及流程4

6.1云端控制平台基础4

6.2AGV状态迁移流程8

6.3自主空间申请10

7消息格式要求12

7.1协议基础12

7.2通信通道建立15

7.3AGV注册16

7.4AGV基础参数查询16

7.5AGV基础参数配置17

7.6AGV运动控制18

7.7AGV充电控制21

7.8AGV导航切换21

II

7.9地图切换22

7.10设备自主调整空间申请22

7.11状态上报24

7.12AGV运维数据上报25

8总结27

附录A28

执行机构状态28

状态上报中的AGV状态30

运动参数类型31

目标点属性31

移动类型32

顶升机构调整类型32

大任务类型32

轨迹类型33

空间锁定类型33

特殊区域值定义33

AGV类型33

执行机构类型33

执行机构控制参数34

III

前言

当今社会正处在一个技术飞速发展、机器人与人工智能深入应用于工业领域的时代。在物流、制造

和零售等领域，自动导引车（AGV）已经成为高效生产的关键工具，正在全球范围内迅速发展并得到广

泛应用。2022年，我国AGV销量为93000台，同比增长29.2%；销售规模为185亿元，同比增长46.8%；海

外销售规模为36亿，同比增长44%。AGV系统中的无人驾驶技术，不仅可以提高生产效率，减少人工操

作失误的概率，还可以在复杂和危险的环境下保障操作人员的安全。然而，随着行业的高速发展，AGV

在生产环境中的安全性与使用效率却显得日趋重要。适时地制定出一份行业标准协议，对于规范AGV

行业、提升产品的安全性、保障使用者的权益、提升使用效率等方面具有十分重要的意义。

尽管AGV技术被广泛应用，却缺乏统一的调度系统与AGV设备的通用协议。由于AGV的操作环境

各异，使用场景广泛，乃至应用行业差异大，使得不同厂家，用户和行业针对AGV的使用标准各不相同。

这种混乱的现状，无疑会给AGV技术的推广应用带来难题，无法在同个场地使用一套调度系统管理多

个厂家AGV设备；当多个系统共同调度的情况下，AGV的交通管制、工作效率都受到极大的影响，甚

至可能诱发安全事故。因此，制定一套全面、深入、适用各种环境和物流领域的调度系统与AG