月球车视觉里程计的数学建模.docx

摘要

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西安交通大学本科毕业设计（论文）

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摘要

随着航空航天技术的发展以及人类对于探索太空的兴趣始终浓厚，各种各样的自主式移动机器人，也就是各种具备自主导航功能的外星星表巡行系统成为了时下移动机器人的重要发展方向。对于移动机器人来说十分关键的定位与导航功能也一直是该领域的热点话题。而基于视觉的方案，尤其是基于双目视觉的自主导航定位方案，是时下的主流解决方案之一。

本论文围绕基于双目视觉的移动机器人SLAM框架展开，重点完成了其前端视觉里程计的搭建研究，主要内容如下述。

介绍了月面巡行系统的导航与定位问题，详述了其研究意义以及国内外研究进展，奠定了本文研