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第1.4节智能车辆的整体架构1.3智能车辆的整体架构04云服务平台03软件平台智能车辆的整体架构02硬件平台车辆平台011.3智能车辆的整体架构1.3智能车辆的整体框架——车辆平台线控驱动车辆CAN总线（控制器局域网络）1.3智能车辆的整体框架——硬件平台GPS（全球定位系统）通过绕地卫星确定定位IMU（惯性测量单元）通过速度、加速度、和其他一些因素判断车辆的运动和位置。1.3智能车辆的整体框架——硬件平台激光雷达（LIDAR）由一组脉冲激光器组成，雷达可以360度扫描车辆周围，根据激光反射形成一系列的点云。激光雷达主要用来感知车辆周围环境摄像头（Camera）通过捕获图像数据，再利用计算机视觉来提取信息，以此来了解车辆周围的环境。摄像头可以感知颜色，可以很好的检测车道线、红绿灯等一些信息。1.3智能车辆的整体框架——硬件平台毫米波雷达（Radar）用来接收和发射毫米波并计算出车辆速度、距离等数据。毫米波雷达分辨率低，难以分辨出具体检测到的障碍物类型。但它最大的优点是全天候能用，不必担心雨雪大雾尘霾带来的视野受限的问题，并且经济实惠。1.3智能车辆的整体框架——硬件平台各传感器在车上的安装位置
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