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《智能网联汽车辅助驾驶前向视觉感知性能要求及测评

方法第1部分:测试方法及指标定义》编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《智能网联汽车辅助驾驶前向视觉感知性能要求及测评方法第1部分:测试方

法及指标定义》团体标准是由中国汽车工程学会批准立项。文件号中汽学函【2021】

027号，任务号为2021-06。本标准由中国智能网联汽车产业创新联盟提出，国汽（北

京）智能网联汽车研究院有限公司、北京地平线机器人技术研发有限公司、襄阳达

安汽车检测中心有限公司、北汽股份汽车研究院有限公司、同济大学、黑芝麻智能

科技有限公司、福瑞泰克智能系统有限公司、一汽-大众汽车有限公司、上汽乘用车

技术中心、北京华为数字技术有限公司、中汽院智能网联科技有限公司、国汽智控

（北京）科技有限公司、清华大学、吉林大学、广州汽车集团股份有限公司汽车工

程研究院、北汽福田汽车股份有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公

司、天津所托瑞安汽车科技有限公司、上海电器设备检测所有限公司、合众汽车有

限公司、东风悦享科技有限公司、中国第一汽车股份有限公司、北京汽车研究总院

有限公司、一汽（南京）科技开发有限公司、中汽研汽车检验中心（天津）有限公

司、北京赛目科技有限公司、中国信息通信研究院、北京百度智行科技有限公司、

长安汽车软件科技有限公司等单位起草。

1.2编制背景与目标

辅助驾驶系统通过车载传感器感知周围环境信息，再将信息输入给车载决策控

制模块调控车辆行驶，进而优化驾驶体验，提升驾驶安全性与舒适性。没有准确的

环境感知，辅助驾驶技术的安全性就无从谈起。近年来，汽车制造产业逐步向智能

化转型，辅助驾驶技术趋于成熟，配备辅助驾驶系统的汽车步入量产阶段。然而，

目前各国对于辅助驾驶技术出台的相关法律法规与标准更多聚焦在功能层面的要求

和指标，缺少针对传感器感知算法性能测评规范。这一情况降低了行业协同的效率，

减缓了辅助驾驶技术落地，也导致了部分行业问题，如算法供应商提出的感知技术

指标不被上游企业认可，部分上游企业与测试机构仍然以功能测试的方式测试感知

算法性能，以及辅助驾驶功能出现异常后，无法准确定位问题原因等。业界迫切需

要传感器感知性能测评规范，以标准化感知算法性能测试与评价流程。

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视觉感知在辅助驾驶/自动驾驶汽车中发挥越来越重要的作用，然而行业内尚无

完备的视觉感知性能测试评价技术要求与方法的标准，导致技术供应商、Tier1、主

机厂等各方在进行视觉感知相关功能开发时，均需耗时耗力对感知解决方案的性能

进行实测。针对智能网联汽车量产，提供一套可执行、可测试的性能评价及验收方

法，按照统一标准来对行业参与者的产品性能进行测评，能提升行业协同创新效率，

减少下游厂商重复测评，并加速ADAS/AD产业化落地。

1.3主要工作过程

本标准于2020年12月1日提出，2021年1月29日完成团体标准立项评审。

2021年2月26日根据立项评审专家意见，完成团体标准目标、草案内容的修订。

2021年3月5日学会发布团体标准起草任务书，组建标准编制组。2021年4月8

日，编制组组建完成，开启团体标准启动会，征求各单位对标准的意见。2021年4

月20日，标准第一次讨论会开会，针对各单位反馈意见，讨论并修改标准草案。按

标准内容模块，划分编制组为6个小组，小组内完善负责模块内容。2021年5月14

日，仿真测试模块小组讨论，根据各单位意见，修改完善模块内容。2021年5月18

日，回灌测试模块小组讨论，根据各单位意见，修改完善模块内容。2021年5月20

日，公开道路测试模块小组讨论，根据各单位意见，修改完善模块内容。2021年5

月21日，测试指标模块小组讨论，根据各单位意见，修改完善模块内容。2021年6

月1日，封闭场地模块小组讨论，根据各单位意见，修改完善模块内容。2021年6

月2日，辅助驾驶功能范围模块小组讨论，根据各单位意见，修改完善模块内容。

2021年7月12日，团体标准合稿讨论会，针对合并后的标准草案进行总体讨论。

2021年9月23日，在南京召开团体标准线下讨论会，针对团体标准内容线下讨论

并修改。2021年10月18日，团体标准合稿第二次征求意见，并根据各单位意见修

改，完成征求意见稿初稿。2021年11月26日，团体标准征求意见稿编制组内部征

求意见完成，并根据各单位意见修改完善。