大寰机器人音圈执行器操作手册V1.4.pdf

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音圈执行器使用手册

2022/010

大寰音圈执行器使用手册

修订履历

日期版本修改内容

V1.0第一版撰写

V1.1修改原点开关接线定义

V1.2修正总线通信接口引脚定义

V1.3新增音圈执行器注意事项

修正部分接口标识错误和sensor接口引脚定

V1.4义，原点开关接入改为DI2，增加常见故障处

理

1

大寰音圈执行器使用手册

目录

修订履历1

第一章音圈执行器介绍4

1.1音圈线性旋转执行器概述4

1.2音圈线性旋转执行器尺寸（VLAR-25-25）5

1.3音圈线性旋转执行器参数（VLAR-25-25）5

1.4音圈线性旋转执行器接口定义（ZR轴）6

1.5音圈线性旋转执行器与驱动器接线示意图7

1.5.1线缆定义7

1.5.2音圈线性旋转执行器与线缆连接7

1.5.3线缆与驱动器连接8

1.6注意事项9

1.6.1安装注意9

1.6.2操作注意10

1.6.3执行器使用时注意11

1.6.4屏蔽和接地建议（适用于自行制造电缆的客户）12

第二章驱动使用说明13

2.1驱动器外形尺寸13

2.2拆装说明13

2.3机械安装14

2.3.1安装场所14

2.3.2环境条件14

2.3.3注意事项14

第三章系统配线15

3.1接口定义15

3.1.1总线通信接口引脚定义15

3.1.2J5USB调试接口15

3.1.3J6IO接口引脚定义16

3.1.4J7电机编码器接口引脚定义17

3.1.5J9电源输入及动力电输出接口引脚定义18

3.2IO接线说明18

3.2.1DI接线方法19

3.2.2DO接线方法20

3.3AI接线说明22

3.4线缆介绍23

第四章试运行调试24

4.1通讯连接24

4.2参数设置25

4.2.1电机与反馈25