汇川伺服易用性调试指导.pdf

  1. 1、本文档共19页,可阅读全部内容。
  2. 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多

工业自动化|电梯|新能源汽车|工业机器人|轨道交通

汇川伺服易用性调试指导

部门:运动控制产品线

密级:公开

—1—

工业自动化|电梯|新能源汽车|工业机器人|轨道交通

一汇川伺服调试流程

二Etune一键式调谐介绍

三Stune单参数调谐介绍

—2—

工业自动化|电梯|新能源汽车|工业机器人|轨道交通

第一部分汇川伺服调试流程

整体流程:

1、电机JOG(后台或面板)

检查驱动器、电机的接线是否正确,运行是否正常。

2、惯量辨识

判断电机的负载情况,检查机械连接的状况。

3、自动调整

伺服性能调试的要求往往是:快、准、稳、易。

先用Etune或Stune进行自动增益调整,首先推荐Stune默认模式4,一

边调节刚性等级一边观察运行效果,可以满足很多应用。

4、手动调整

如果自动调整效果欠佳,改用手动调整,微调相关增益,并采用包括

共振抑制、增益切换等在内的一些手段。

—3—

工业自动化|电梯|新能源汽车|工业机器人|轨道交通

第一部分汇川伺服调试流程

ITune自适应调整

ETune一键式调整

STune单参数调整

—4—

工业自动化|电梯|新能源汽车|工业机器人|轨道交通

第一部分汇川伺服调试流程

功能操作步骤适用范围

惯量范围明确:a、有一定惯量变化

1、选择ITune调整模式1(H09-27=1)b、转矩不饱和

2、设置最大、最小惯量值c、惯量大且传统方式不好调

Itune3、根据需要调整响应等级(H09-26),观察效果d、轨迹及高跟随性场合除外

(暂不介绍)惯量范围不明确:e、支持FPS模式(全闭环、位置、速度)

1、选择ITune调整模式2(H09-27=2)

2、根据需要调整响应等级(H09-26),观察效果(惯皮带、收放卷、机器人

量随响应等级升高范围正比例变小,默认30倍)

1、根据后台ETune界面JOG设置正反转限位a、惯量变化小的场合

2、选择调整模式和是否惯量辨识

文档评论(0)

159****5811 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档