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调试软件使用说明V1.0

本软件为自主研发，适配于PGE/PGC/CGC等夹爪。本软件主要用于PC端对夹爪进行

设置参数、测试以及调试目的。

注：目前仅支持RS485连接。

使用步骤

1.1接线

通过调试软件进行连接，是通过RS485进行控制，您需要连接电源线进行供电，并使

用485转USB模块将485接口转换成USB接口，具体需要连接24V，GND,485_A(T/R+,485+),

485_B(T/R-,485-)共4根线。不同系列的接线定义不同，请按照具体夹爪的说明书进行接线，

如下所示：

图1.1(a)PGE/CGC/PGI接线方式图1.1(b)PGC接线方式

夹爪接线区别

·不同夹爪型号线序定义不一样：PGE/CGC/PGI工业型夹爪为同种线序。PGC协

作型夹爪为另一种线序。

·出线形式不一样：PGE/CGC/PGI工业型夹爪出线形式为8芯裸线，便于连接控

制器。PGC协作型夹爪出线形式为8芯母头（便于连接延长线）或为8芯裸线（便

于连接485模块）。

1.2安装

软件安装过程中集成有软件和驱动，二者一起进行安装。

安装过程中建议勾选创建快捷方式。

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图1.2(a)安装界面1

图1.2(b)驱动安装界面

1.3使用说明

1连接夹爪：夹爪会自动识别夹爪和串口（右键-以管理员身份运行）

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图1.3连接图

2进入控制：夹爪主要控制界面

图1.4主控界面

具体界面说明如下所示：

界面说明

·①初始化及演示模式：夹爪运行前需要进行初始化用于标定零点，演示模式为一

个循环程序。

·②控制界面：可以针对夹爪的位置力值速度进行控制。

·③夹持状态：实时显示夹爪的夹持状态。

·④位置电流实时图：实时显示位置，电流。电流表示内部电机的电流，并非夹爪

实际消耗的电流。电流实时图可以体现夹持力的稳定性。

·⑤参数设置：可以针对modbus-RTU的配置参数，如波特率、校验位等进行配

置；IO模式为对IO模式相关参数进行配置；

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3寄存器控制：通过往寄存器内部写入数值进行控制。

图1.5寄存器控制

RGI系列旋转夹爪略有不同，在控制界面底部可以控制旋转角度。旋转速度和旋转力

则需要在寄存器手动写入数值进行配置。具体如图1.6所示。

图1.6旋转角度写入

1.4切换模式

在本节中，您可以学习到如何切换成IO模式或485模式控制。

1.4.1切换485模式

在下图中将IO模式关闭，如图1.7所示。然后重启即切换为485模式。

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图1.7关闭IO模式

1.4.2切换IO模式

切换为IO模式需要设置3步，下图1.8所示。

图1.8打开IO模式

切换IO模式步骤

·①打开IO模式：先打开IO模式。

·②配置4组IO参数：针对夹爪的4组参数，包含位置、力、速度进行设置

·③保存：点击保存按钮，即可将参数写入Flash内部寄存器，重启即可控制。