基于深度学习的视觉SLAM 综述.pdfVIP

第32卷第7期系统仿真学报©Vol.32No.7

2020年7月JournalofSystemSimulationJul.,2020

基于深度学习的视觉SLAM综述

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刘瑞军，王向上，张晨，章博华

(北京工商大学计算机与信息工程学院食品安全大数据技术北京市重点实验室，北京100048)

摘要：随着计算机视觉和机器人技术的发展，视觉同时定位与地图创建已成为无人系统领域的研究

焦点，深度学习在图像处理方面展现出的强大优势，为二者的广泛结合创造了机会。总结了深度学

习与视觉里程计、闭环检测和语义同时定位与地图创建结合的突出研究成果，对传统算法与基于深

度学习的方法做了对比，展望了基于深度学习的视觉同时定位与地图创建发展方向。

关键词：视觉同步定位与地图创建；深度学习；视觉里程计；闭环检测；语义同步定位与地图创建

中图分类号：TP391.9文献标识码：B文章编号：1004-731X(2020)07-1244-13

DOI:10.16182/j.issn1004731x.joss.19-VR0466

ASurveyonVisualSLAMbasedonDeepLearning

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LiuRuijun,WangXiangshang,ZhangChen,ZhangBohua

(BeijingKeyLaboratoryofBigDataTechnologyforFoodSafety,SchoolofComputerandInformationEngineering,

BeijingTechnologyandBusinessUniversity,Beijing100048,China)

Abstract:Followingthedevelopmentofcomputervisionandrobotics,visualSimultaneousLocalization

andMappingbecomesaresearchfocusinthefieldofunmannedsystems.Thepowerfuladvantagesof

deeplearningintheimageprocessingofferahugeopportunitytothewidecombinationofthetwofields.

Theoutstandingresearchachievementsofdeeplearningcombinedwithvisualodometry,loopclosure

detectionandsemanticSimultaneousLocalizationandMappingaresummarized.Acomparisonbetween

thetraditionalalgorithmandmethodbasedondeeplearningiscarriedout.Thedevelopmentdirectionof

visualSimultaneousLocalizationandMappingbasedondeeplearningisforecasted.

Keywords:deeplearning;VisualSimultaneousLocalizationandMapping;v