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本发明涉及用于在工作区域中的含土壤耕作的可移动操作的机器人车辆，工作区域由离散化坐标网格点集合表示，车辆包括GNSS接收器和控制器，控制器包括含指令的存储器和处理器，其中由处理器执行指令使得车辆为网格点的子集中的每个网格点在不同的第一时间点执行包括如下的初始化过程：在第一时间点从与车辆间隔开的车辆基座接收第一组GNSS信号；在第一时间点从自GNSS接收器接收第二组GNSS信号；定位准确度，定位基于第二组GNSS信号，准确度的确定基于第一和第二组GNSS信号的信号质量比较；其中，由处理器执行指令还
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111562602A
(43)申请公布日
2020.08.21
(21)申请号20201
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