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本申请涉及自动控制智能应用技术领域，特别是涉及一种机器人集群协作控制方法、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：分别获取个体机器人的自由度信息，确定个体运动结构模型；根据目标作业任务的流程次序确定次序关系，确定相邻的个体机器人之间的接驳点参数；在统一的空间坐标系内将个体运动结构模型连接，得到集群运动控制模型；在所述空间坐标系中确定与目标作业任务对应的阶段检验点，基于集群运动控制模型逆向解算所述阶段检验点，得到协作控制指令；以接驳点为分界点，将协作控制指令映射至不同的所述子运动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117359639A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311562404.5
(22)申请日2023.11.22
(71)申请人山东正方智能机器人产业发展有限
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