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南京信息职业技术学院

毕业设计论文

作者马昊学号21632D08

系部机电学院

专业工业机器人技术

题目典型直角坐标机器人的设计与应用

指导教师赵海峰

评阅教师赵海峰

完成时间：2019年5月12日

毕业设计(论文)中文摘要

（题目）典型直角坐标机器人的设计与应用

摘要：随着机器人技术的发展，机器人已经大面积在很多地方开始使用，它经常用于，焊接，编码，雕刻，装配等加工设备的基本结构，例如三维打印机和数控机床。直角坐标机器人是能够实现自动控制、可重复性、可重复编程等功能。本文介绍了直角机器人的设计和典型应用，主要研究三自由度龙门式直角坐标机器人。视觉系统被设计成确定所述工件对象的平面位置时，所述对象的空间位置和方位。关于机械和电子部件，以及控制系统。要考虑的最重要的要求是：准确性，尺寸，速度，要操纵的物体的重量以及系统的总成本。然后机器人将配备合适的工具，以便用于不同领域（工业，生物医学等）的自动化目的。

关键词：直角坐标机器人视觉搬运

毕业设计(论文)外文摘要

Title:Designandapplicationoftypicalrectangularcoordinaterobot

Abstract:Withthedevelopmentofroboticstechnology,robotshavebeenwidelyusedinmanyplaces.Theyareoftenusedinthebasicstructureofprocessingequipment,suchaswelding,coding,sculpture,assemblyandsoon,suchasthree-dimensionalprintersandnumericalcontrolmachinetools.Cartesiancoordinaterobotisabletoachieveautomaticcontrol,repeatability,repeatableprogrammingandotherfunctions.Thispaperintroducesthedesignandtypicalapplicationofright-anglerobot,mainlystudiesthethree-degree-of-freedomgantryrectangularcoordinaterobot.Thevisualsystemisdesignedtodeterminethespatialpositionandorientationoftheworkpieceobjectwhendeterminingitsplaneposition.Aboutmechanicalandelectroniccomponents,aswellascontrolsystems.Themostimportantrequirementstoconsiderareaccuracy,size,speed,theweightoftheobjecttobemanipulatedandthetotalcostofthesystem.Therobotwillthenbeequippedwithappropriatetoolsforautomationpurposesindifferentfields(industry,biomedicine,etc.).

keywords:RectangularcoordinaterobotVisionHandling

目录

1引言 1

1.1研究的背景 1

1.2研究任务 1

1.3研究的意义 2

1.4直角坐标机器人相关理论 2

2机器人选择 3

2.1直角坐标机器人本体结构 3

2.2伺服驱动系统选择 4

2.3控制系统选择 5

2.4机器人的特点 5

3整体方案设计 6

3.1机器人的外形 6

3.2视觉系统设计 7

3.3相机特点 7