ETD DC790P CANbus_CanOpen通信指南说明.pdf

ETDCanbus_Canopen信指南适用软件版本Inv215/18/2014

泰帝790直流调速器CAN通信指南

手册介绍ETD790P系列直流调速器以及AC800系列变频器的CANBus和

Canopen总线通信的配置和使用方法。ETD790/AC800调速器CAN总线通信组态灵活，

配置简单，只需经过几分钟简单的软硬件配置即可使用。用户可以参考手册进行CAN

总线连接和配置。

手册分成两个部分，1~3章介绍canbus的使用和配置，第四章介绍Canopen的使

用和配置。

目录

1Can、CanOpen简介2

2如何在ETD直流调速器上使用CANBus3

3在ETD790P上配置一个CAN总线网络6

3.1连接调速器6

3.2终端电阻7

3.3配置基本的CAN总线参数7

4ETD调速器Canopen使用指南8

4.1Canopen介绍8

4.2通信链路连接9

4.3调速器参数设置9

4.4PLC配置9

4.5通信测试14

5附录疑难解答15

5.1DC790P发送数据对象默认参数设置15

5.2AC800发送数据对象默认参数设置15

5.3疑难解答15

第1页，共15页1

ETDCanbus_Canopen信指南适用软件版本Inv215/18/2014

1Can、CanOpen简介

CAN总线全称为ControllerAreaNetwork即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现

场总线之一，已经在汽车制造、机械制造、包装机械、电气传动等行业得到了广泛的应

用。CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之

间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双

绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率可达1MBPS。CAN总线通信接口中集成了CAN协

议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编

码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。

CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行

编码。采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码

可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义211或229个不同的数据块，这种按数据块

编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非

常有用。数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试

数据的一般要求。同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。

CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。CAN

卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计，特别适合工业过程监控设备的互连，因此，

越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。

另外，CAN总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总

线以及广播通信的特点。CAN总线上任节点可在任时刻主动地向网络上其它节点发

送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。CAN总线协议已被国际标准化

组织认证，技术比较成熟，控制的芯片已经商品化，性价比高，特别适用于分布式测控

系统之间的数通讯。CAN总线插卡可以任意插在PC、AT、XT兼容机上，方便地构成分

布式监控系统。

而CANopen是基于C