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ETDCanbus_Canopen信指南适用软件版本Inv215/18/2014
泰帝790直流调速器CAN通信指南
手册介绍ETD790P系列直流调速器以及AC800系列变频器的CANBus和
Canopen总线通信的配置和使用方法。ETD790/AC800调速器CAN总线通信组态灵活,
配置简单,只需经过几分钟简单的软硬件配置即可使用。用户可以参考手册进行CAN
总线连接和配置。
手册分成两个部分,1~3章介绍canbus的使用和配置,第四章介绍Canopen的使
用和配置。
目录
1Can、CanOpen简介2
2如何在ETD直流调速器上使用CANBus3
3在ETD790P上配置一个CAN总线网络6
3.1连接调速器6
3.2终端电阻7
3.3配置基本的CAN总线参数7
4ETD调速器Canopen使用指南8
4.1Canopen介绍8
4.2通信链路连接9
4.3调速器参数设置9
4.4PLC配置9
4.5通信测试14
5附录疑难解答15
5.1DC790P发送数据对象默认参数设置15
5.2AC800发送数据对象默认参数设置15
5.3疑难解答15
第1页,共15页1
ETDCanbus_Canopen信指南适用软件版本Inv215/18/2014
1Can、CanOpen简介
CAN总线全称为ControllerAreaNetwork即控制器局域网,是国际上应用最广泛的现
场总线之一,已经在汽车制造、机械制造、包装机械、电气传动等行业得到了广泛的应
用。CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之
间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议,它是一种多主总线,通信介质可以是双
绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率可达1MBPS。CAN总线通信接口中集成了CAN协
议的物理层和数据链路层功能,可完成对通信数据的成帧处理,包括位填充、数据块编
码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码,而代之以对通信数据块进行
编码。采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制,数据块的标识码
可由11位或29位二进制数组成,因此可以定义211或229个不同的数据块,这种按数据块
编码的方式,还可使不同的节点同时接收到相同的数据,这一点在分布式控制系统中非
常有用。数据段长度最多为8个字节,可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试
数据的一般要求。同时,8个字节不会占用总线时间过长,从而保证了通信的实时性。
CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能,保证了数据通信的可靠性。CAN
卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计,特别适合工业过程监控设备的互连,因此,
越来越受到工业界的重视,并已公认为最有前途的现场总线之一。
另外,CAN总线采用了多主竞争式总线结构,具有多主站运行和分散仲裁的串行总
线以及广播通信的特点。CAN总线上任节点可在任时刻主动地向网络上其它节点发
送信息而不分主次,因此可在各节点之间实现自由通信。CAN总线协议已被国际标准化
组织认证,技术比较成熟,控制的芯片已经商品化,性价比高,特别适用于分布式测控
系统之间的数通讯。CAN总线插卡可以任意插在PC、AT、XT兼容机上,方便地构成分
布式监控系统。
而CANopen是基于C
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