(54)--4.2.2Nyquist图绘制机械工程控制基础.ppt

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4.2.2Nyquist图绘制

开环系统的极坐标图闭环系统的开环传递函数一般有若干个典型环节串接而成,故其传递函数一般可表为：?Nyquist图绘制

其频率特性表达式为：开环系统的极坐标图将上式写成指数形式有：Nyquist图绘制

?Nyquist图绘制

??Nyquist图绘制

?Nyquist图绘制

绘制Nyquist图的步骤1）整理传递函数成典型环节串接形式，使常数项为1。2）将s=jω代入到G(jω)。3）起点，ω→04）终点，ω→∞5）将G(jω)整理成（实部+虚部）6）与负实轴的交点Nyquist图绘制

?Nyquist图绘制?

Nyquist图绘制?

?0?Nyquist图绘制

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画幅相频率特性极坐标概略曲线Nyquist图绘制

例2.已知开环传递函数为

画其幅相概略曲线。?Nyquist图绘制

?Nyquist图绘制

?0?0Nyquist图绘制

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画幅相概略曲线Nyquist图绘制

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