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2024-02-07 发布于北京
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一种基于Voronoi图的混合Astar算法路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于Voronoi图的混合Astar算法路径规划方法，该方法包括：设置路径规划的起始点位姿和目标点位姿；检测起始点位姿与目标点位姿的有效性，如果起始点和目标点位姿位于自由区域内为有效，位于障碍物区域内无效；生成Voronoi图：根据原始环境地图生成Voronoi图；生成子目标集S：子目标集S的计算方式是通过在Voronoi图上运行一个2DA*有哪些信誉好的足球投注网站；进行节点扩展；进行解析扩展；得到最终路径。本发明采用Voronoi图计算子目标，引导有哪些信誉好的足球投注网站更快地到达目标。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117519131A

(43)申请公布日2024.02.06

(21)申请号202311360920.XG05D105/15(2024.01)

(22)申请日2023.10

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