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本发明公开了一种回转机构路径规划控制方法及系统，通过获取铲斗工作机构相对于矿车的回转角度和角速度参数，建立路径规划模型；求解路径规划模型，得到铲斗回转角度方程和回转角速度方程；对所得到的回转角度方程和回转角速度方程进行赋值，得到铲斗回转机构以回转曲线为基准的规划路径的方法，从运动学角度，对大惯量高延迟回转机构进行路径规划，实现无人化作业场景下，既定时间内物料的定位卸载。通过规划的光滑路径函数，基于挖掘机高性能变频器速度控制，解决了恒速控制回转定位误差大且起停机构振动大的问题，大大降低了对中央枢轴
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117519299A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311361178.4
(22)申请日2023.10.20
(71)申请人太原重工股份有限公司
地址03
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