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2024-02-07 发布于四川
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一种确定机械臂运行轨迹的方法、装置及设备.pdf

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本发明提供一种确定机械臂运行轨迹的方法、装置及设备，包括：以各关节点需要转动的目标角度为已知条件，以起点、终点、预设的第一中间点和第二中间点确定机械臂的初始运行轨迹；初始运行轨迹包括三段轨迹；第一段轨迹为五次多项式，第二段轨迹为六次多项式，第三段轨迹为七次多项式；利用改进后的自适应量子遗传算法对机械臂的初始运行轨迹进行优化，获得待优化参数的最优解；根据待优化参数的最优解确定目标运行轨迹；如此，根据起点、中间点和终点的需求不同，将初始运行轨迹划分为三段，确保速度、加速度和加速度变化率光滑；使用自适

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117506911A

(43)申请公布日2024.02.06

(21)申请号202311580425.X

(22)申请日2023.11.23

(71)申请人中车长江运输设备集团有限公司

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