机器人系统设计-全套PPT课件.pptx

机器人系统设计

案例1机器人工作站

外围设备的控制

课程内容案例1机器人工作站外围设备的控制案例3机器人的远程控制案例4机器人的多任务控制案例5机器人视觉定位案例2机器人的示教与编程

课程内容案例1机器人工作站外围设备的控制1.1功能要求1.2所需软件1.3设备连接关系1.4PLC程序的设计1.5NetSCADA程序的设计1.6练习

1.1功能要求1.1.1案例功能：界面效果

1.1功能要求1.1.1案例功能在组态软件NetSCADA中设计外设监控界面界面可以控制机器人以外的外设窗口界面中能指示这些外设的状态PLC程序可以监控外设、采集各类传感器的状态；另外PLC还可以使3台机器人公共的急停信号Y003无效（输出高电平）。

1.1功能要求1.1.2案例目标掌握PC、PLC和外设（机器人除外）之间的集成方法掌握海得PLC的使用掌握NetSCADA的使用掌握通过OPC通讯协议实现PLC与NetSCADA的通讯

1.1功能要求1.1.3案例重点海得PLC的组态与编程NetSCADA的界面设计NetSCADAOPC驱动的创建与使用NetSCADA与PLC的通讯

1.2所需软件NetSCADA5.0项目开发器NetSCADA5.0-DevProject（用于编辑NetSCADA程序）；NetSCADA5.0监控现场NetSCADA5.0-Field（用于运行NetSCADA程序）；EControlPLC2.1（用于编辑海得PLC程序）；海得PLC以太驱动EPL（用于建立NetSCADA与海得PLC之间的OPC驱动）。

1.3设备连接关系PC、PLC通过网线和网络交换机相连PC端的NetSCADA和PLC之间通过OPC协议（基于MODBUSTCP）进行通讯，PLC和外设之间通过数字IO电气连接。1.3.1拓扑结构

1.3设备连接关系1.3.2网络拓扑结构

1.3设备连接关系1.3.2网络拓扑结构机器人1~3的控制器内嵌了ftp服务器，PC机通过访问ftp服务器，可以直接把文件上传到机器人中。监控PC安装ftp服务器软件（如ServeU）后也可以运行ftp服务器，其他的PC机也可以直接把文件上传到监控PC中。

1.3设备连接关系1.3.3控制信号列表：外设IO分配表（1）外设PLCNetSCADAIO类型，以PLC为主体启动按钮X000X000I，高电平有效停止按钮X001X001I，低电平有效急停按钮X002X002I，低电平有效气泵是否过压X003X003I，低电平有效伺服电机1到位信号X004X004I，高电平有效伺服电机1报警信号X005X005I，高电平有效伺服电机2到位信号X006X006I，高电平有效伺服电机2报警信号X007X007I，高电平有效气泵是否满压X010X010I，高电平有效输入备用1X011X011I，高电平有效输入备用2X012X012I，高电平有效#1机器人光电信号X013X013I，高电平有效#2机器人光电信号X014X014I，高电平有效#3机器人光电信号X015X015I，高电平有效#4机器人光电信号X016X016I，高电平有效

1.3设备连接关系1.3.3控制信号列表：外设IO分配表（2）外设PLCNetSCADAIO类型，以PLC为主体输入备用3X017X017I，高电平有效红色指示灯Y000Y000O绿色指示灯Y001Y001O黄色指示灯Y002Y002O#1机器人急停信号Y003Y003O，低电平有效#2机器人急停信号#3机器人急停信号流水线伺服电机2使能Y004Y004O流水线伺服电机2运行Y005Y005O流水线伺服电机1使能Y006Y006O流水线伺服电机1运行Y007Y007O相机1光源控制Y013Y013O相机2光源控制Y014Y014O相机3光源控制Y015Y015O气泵开关Y017Y017O

1.3设备连接关系1.3.3控制信号列表：外设IO分配表（3）外设PLCNetSCADAIO类型，以PLC为主体#1机器人电磁阀1Y020Y020O#1机器人电磁阀2Y021Y006O#1机器人电磁阀3Y022Y007O#1机器人电磁阀4Y023Y023O#2机器人电磁阀1Y024Y024O#2机器人电磁阀2Y025Y025O#2机器人电磁阀3Y026Y026O#2机器人电磁阀4Y027Y027O#2机器人电磁阀5Y030Y030O#3机器人电磁阀1Y033Y033O#3机器人电磁阀2Y034Y034O#3机器人电磁阀3Y035Y035O#3机器人电磁阀4Y036Y036O

1.3设备连接关系1.3.3控制信号列表：控制按钮信号分配表（1）外设PLCPCNetSCADA红色指示灯按钮M20