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2024-02-21 发布于四川
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一种越野环境无人车辆全局路径规划方法、系统及设备.pdf

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本发明公开一种越野环境无人车辆全局路径规划方法、系统及设备，涉及无人车辆全局规划领域，该方法包括获取当前越野环境的卫星高程数据及卫星遥感影像；根据卫星高程数据构建数字高程模型；根据数字高程模型确定当前越野环境的每个栅格的坡度和地表起伏程度；对卫星遥感影像进行灰度处理，得到栅格的灰度值；根据栅格的灰度值确定不同地面类型对应的栅格的通行代价；根据栅格的坡度和地表起伏程度以及不同地面类型对应的栅格的通行代价构建全局格栅地图；根据全局格栅地图确定崎岖地形势场以及路径代价；根据崎岖地形势场以及路径代价，基

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117571012A

(43)申请公布日2024.02.20

(21)申请号202410052091.7

(22)申请日2024.01.15

(71)申请人北京理工大学

地址100086

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