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2024-02-21 发布于四川
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足端接触地面的检测方法.pdf

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本申请涉及一种足端接触地面的检测方法。所述方法包括：获取足腿在当前时刻下的足底力、足底速度和膝关节角速度；根据足底力、足底速度和膝关节角速度，确定足腿在当前时刻下处于接触相的接触观测概率；根据足腿预设的步态切换模式，结合状态转移概率算法，确定足腿在当前时刻下转移至接触相的第一状态转移概率，步态切换模式用于实现足腿摆动相与接触相的周期性切换；根据接触观测概率和第一状态转移概率，生成足腿在当前时刻下处于接触相的接触概率；响应于接触概率满足预设阈值，确定足腿在当前时刻下的足端接触地面。采用本方法能够融

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117565997A

(43)申请公布日2024.02.20

(21)申请号202311217725.1

(22)申请日2023.09.20

(71)申请人苏州光格科技股份有限公司

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