KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用高职全套教学课件.pptx

;;本单元介绍工业机器人的定义和分类、工业机器人的系统组成等知识，从基础开始认识工业机器人。;知识目标：

1.了解工业机器人的定义和分类；

2.了解工业机器人的自由度；

技能目标：

1.掌握工业机器人的系统组成；

2.掌握工业机器人的外围设备；

3.掌握工业机器人的插补运动。;工业机器人的定义;工业机器人的分类;关节机器人;圆柱坐标机器人;2）并联机器人

并联机器人的运动平台和固定基座间通过至少两个独立的运动链并联连接，是一种以并联方式驱动的闭环机器人。并联机器人只在基座关节上使用驱动器。并联运动链如图所示;并联机器人常见的有Delta机器人（见图）。Delta机器人有3个旋转运动关节安装在基座上，运动平台通过并联机构与关节连接，并联机构中的双杆连接保证了运动平台只能平移，不能旋转。;;;;本节课介绍工业机器人的系统组成等知识，了解工业机器人系统的各个部分，各部分的功能和作用。;了解工业机器人系统的组成各部分。

熟悉控制系统、驱动系统、机械系统、感知系统的功能作用。

了解伺服驱动器的控制方式。

了解驱动系统的3种动力装置和传动机构。

熟悉工业机器人的机械系统。;工业机器人系统组成;一、控制系统;;;;二、驱动系统;;;;;;三、机械系统;;;;;;;;四、感知系统;;;;;本单元介绍KEBA控制系统常用硬件，练习控制系统硬件的连接操作以及相应的软件配置。;了解控制系统的常用硬件；

掌握硬件接线及软件配置；

掌握控制器的基本操作。;1.控制器;2.CF存储卡;3.示教器;4.接线设备;1.控制器电源接线;2.控制器接地;3.控制器连接PC;4.I/O接线;5.示教器接线;6.接线盒接线;1.I/O配置;2.工程下载;;;;任务描述

本任务介绍示教器KeTopT70Q的硬件按钮、开关等功能和使用方法，认识示教器显示的各个菜单界面及其功能，练习操作使用示教器。;了解示教器的硬件功能；

了解示教器的主界面和功能按键；

了解示教器的界面划分及其功能；;示教器功能按键;示教器功能按键;示教器主界面;1/状态栏;主显示界面显示当前打开的系统菜单、功能页面、程序页面等，用户可对主显示界面中的内容进行选择、编辑等操作。;该区域显示当前选择的点动坐标信息和当前选择的多功能选项。如图所示，可显示4种点动坐标信息和5种多功能选项。;4/功能按钮;系统菜单;如图所示，单击★多功能按键左边的多功能选择按钮（图3.8中框内的位置），可在屏幕中显示多功能选择界面，根据需要单击选择不同的功能选项。单击F1或F2功能选项，则在此状态下单击★多功能按键可以切换为用户自定义的功能。单击jog功能选项，则在此状态下单击★多功能按键可以切换不同的点动坐标。单击step功能选项，则在此状态下单击★多功能按键可以切换不同的程序运行模式。单击SmartTeach功能选项，则在此状态下可以快速示教。;;;;任务描述

本节课介绍如何操作示教器，认识示教器的各个功能菜单，并根据实际的编程需要能正确使用各个菜单的功能，正确操作示教器的按键。;掌握示教器配置管理菜单操作，包括系统维护和输入输出监测；

掌握示教器变量管理菜单操作，包括变量监测（新建、编辑）和位置变量管理；

掌握示教器项目管理菜单操作，包括项目、程序的新建和加载及查看执行状态；

掌握示教器程序管理菜单操作，包括程序指令的新建、编辑、示教和快速示教；

掌握示教器坐标显示菜单操作，包括坐标显示、点动操作和工具手对齐；

掌握示教器信息报告管理菜单操作，包括查看报警和报告以及确认报警。;配置管理操作;配置管理操作;变量管理操作;变量管理操作;Step3;程序管理操作;程序管理操作;坐标显示操作;坐标显示操作;信息报告管理操作;信息报告管理操作;;;;本任务介绍机器人的直线运动编程。在了解了基本的运动指令和系统功能指令后，使用示教器进行直线运动编程，在仿真环境中查看程序运行效果。;了解运动指令组；

掌握机器人3D模型的创建和工程下载；

掌握系统仿真的连接及仿真运行；

掌握直线运动程序的编写及程序调试运行。;运动指令组;连接系统仿真;直线运动编程;变量管理操作;Step3;Step3;Step3;Step3;编写直线运动程序的操作过程;;;;本任务介绍机器人的圆弧运动编程。学习了解圆弧运动相关指令，学习设置指令组、系统功能指令、系统指令。;了解运动指令组（圆弧、回零）；

了解设置指令组；

了解系统功能指令组；

了解系统指令组；;;;回零指令;回零指令;设置指令组;1.?Dyn

该指令用于配置机器人运动的动态参数。在PTP运动中配置轴速度的百分比，笛卡儿动态参数使用绝对值参数，执行该指令后，在自动模式下机器人以设定的动态参数运动，直到动态参数被修改。Dyn指令应用如图所示。;2.Dynov