一种基于RGB-D相机的改进ORB-SLAM2算法地图构建方法.pdfVIP

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2024-03-02 发布于四川
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一种基于RGB-D相机的改进ORB-SLAM2算法地图构建方法.pdf

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本发明公开了一种基于RGB‑D相机的改进ORB‑SLAM2算法地图构建方法，首先从相机TUM获取的图像，并在传统ORB‑SLAM2框架的基础上对相邻的图像帧中新增帧间相对运动量对关键帧进行筛选；同时新增特征点跟踪进行判定，从而提高关键帧选取的准确率；然后在原本系统三线程的基础上添加稠密点云建图线程；将关键帧位姿信息通过相机成像模型计算出对应关键帧点云的深度信息，将改进关键帧选取后的ORB‑SLAM2算法构建出稠密点云地图并转换压缩成八叉树地图。改进关键帧选取的ORB‑SLAM2算法能有效地选取关

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117629184A

(43)申请公布日2024.03.01

(21)申请号202311611249.1

(22)申请日2023.11.29

(71)申请人盐城工学院

地址224051

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