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2024-03-02 发布于四川
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一种基于3D视觉的机器人执行装配任务方法及系统.pdf

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本发明涉及机器人自动装配技术领域，具体地说是一种基于3D视觉的机器人执行装配任务方法及系统，该方法包括以下步骤；步骤一：工件表面扫描：对工件表面进行扫描，构建工件表面的3D模型，确定每个测量点n，并根据测量点的深度测量值构建点云；通过首次将ICP算法通过采用低成本传感器来解决机器人装配任务，即根据两个点云之间的点对应关系的估计来迭代最小化成本函数，使过程对错误的几何对齐具有鲁棒性，之后的有哪些信誉好的足球投注网站阶段，通过Lissajous函数在表面滑动和导纳控制让机器人能在有随机位置误差的情况下完成装配任务。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117621077A

(43)申请公布日2024.03.01

(21)申请号202311747703.6

(22)申请日2023.12.19

(66)本国优先权数据

202311176104.3

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