电力拖动自动控制系统.pptVIP

8-2正弦量的相量表示和主要性质小结三种可控直流电源，V-M系统在上世纪60-70年代得到广泛应用，目前主要用于大容量系统。直流PWM调速系统作为一种新技术，发展迅速，应用日益广泛，特别在中、小容量的系统中，已取代V-M系统成为主要的直流调速方式。1、电流截止负反馈环节3、静特性方程与特性曲线当Id≤Idcr时，电流负反馈被截止，静特性和只有转速负反馈调速系统的静特性式相同1、电流截止负反馈环节3、静特性方程当Id≤Idcr时，电流负反馈被截止，静特性和只有转速负反馈调速系统的静特性式相同三、控制与检测环节的传递函数比例放大器和测速反馈环节的响应都可以认为是瞬时的，因此它们的传递函数就是它们的放大系数，即五、调速系统的开环传递函数六、调速系统的闭环传递函数三、控制与检测环节的传递函数比例放大器和测速反馈环节的响应都可以认为是瞬时的，因此它们的传递函数就是它们的放大系数，即五、调速系统的开环传递函数六、调速系统的闭环传递函数一、典型I型系统1、结构图与传递函数二、典型Ⅱ型系统1、结构图和传递函数一、典型I型系统1、结构图与传递函数二、典型Ⅱ型系统1、结构图和传递函数二、转速调节器结构的选择用电流环的等效环节代替电流环后，转速控制系统的动态结构图二、转速调节器结构的选择用电流环的等效环节代替电流环后，转速控制系统的动态结构图必要性：用经典的动态校正方法设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有矛盾的静、动态性能要求，需要设计者有扎实的理论基础和丰富的实践经验，而初学者则不易掌握，于是有必要建立实用的设计方法。问题的提出大多数现代的电力拖动自动控制系统均可由低阶系统近似。若事先深入研究低阶典型系统的特性并制成图表，那么将实际系统校正或简化成典型系统的形式再与图表对照，设计过程就简便多了。这样，就有了建立工程设计方法的可能性。可能性（1）概念清楚、易懂；（2）计算公式简明、好记；（3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；（4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式；（5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。设计方法的原则2.3.1工程设计方法的基本思路1、选择调节器结构，使系统典型化并满足稳定和稳态精度。2、设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。调节器控制对象确定典型系统的类型并选择调节器的结构典型系统利用典型系统的参数和性能指标的关系，设计调节器参数输入输出2.3.2典型系统一般来说，许多控制系统的开环传递函数都可表示为R(s)C(s)上式中，分母中的sr项表示该系统在原点处有r重极点，或者说，系统含有r个积分环节。根据r=0，1，2，……等不同数值，分别称作0型、I型、II型、……系统。自动控制理论已经证明，0型系统稳态精度低，而Ⅲ型和Ⅲ型以上的系统很难稳定。为了保证稳定性和较好的稳态精度，多选用I型和II型系统。转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析调节器的工程设计方法按工程设计方法设计双闭环系统的调节器转速超调的抑制－转速微分负反馈弱磁控制的直流调速系统第2章转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法2.3调节器的工程设计方法※工程设计方法的基本思路

※典型系统

※控制系统的动态性能指标

※典型I型系统性能指标和参数的关系

※典型II型系统性能指标和参数的关系

※调节器结构的选择和传递函数的近似处理——非典

型系统的典型化2.3.1工程设计方法的基本思路1、选择调节器结构，使系统典型化并满足稳定和稳态精度。2、设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。调节器控制对象确定典型系统的类型并选择调节器的结构典型系统利用典型系统的参数和性能指标的关系，设计调节器参数输入输出2.3.2典型系统一般来说，许多控制系统的开环传递函数都可表示为R(s)C(s)上式中，分母中的sr项表示该系统在原点处有r重极点，或者说，系统含有r个积分环节。