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商丘
商丘工喾院
SHANGQIUINSTITUTEOFTECHNOLOGY
商丘
工学院
2016-JX-SJ
080202-115
本科毕业设计
一种吸盘式搬运机械手的设计与研究
学院
机械工程学院
专业
机械设计制造及其自动化
学号
4112020407
学生姓名
周成
指导教师
张保恒高威
提交日期
2016年05月23日
诚信承诺书
本人郑重承诺和声明:
我承诺在毕业论文撰写过程中遵守学校有关规定,恪守学术规范,此毕业设计中均系本人在指导教师指导下独立完成,没有剽窃、抄袭他人的学术观点、思想和成果,没有篡改研究数据,凡涉及其他作者的观点和材料,均作了注释,如有违规行为发生,我愿承担一切责任,接受学校的处理,并承担相应的法律责任。
毕业设计作者签名:
年月日
I
摘要
根据工厂的实际环境和自动化设备的布局,设计了六个自由度的关节型吸盘式搬运机械手,它基本能够到达空间的任意位置,实现物品的准确转移。通过查阅相关资料,结合各方面的因素,确定了机械手的总体设计方案,通过相关的技术参数的查阅,确定了手臂、吸盘等参数的标准化。在此基础上通过采样、分析、计算、
校验,确定了各部件的结构尺寸,以及电机、减速器规格的选择。
通过solidworks软件,根据相关尺寸的大小,绘制出机械手的三维实体模型,并且绘制出相应的工程图。对吸盘机械手进行运动学分析及手臂的位移、速度、加速度等运动仿真,模拟出机械手的运动轨迹,绘制出机械手的运动参数曲线图,并
能够实现物品迅速准确转移到目的地的动作。
关键词:吸盘式关节型机械手;机器臂结构分析;结构设计;三维设计;运动学
仿真
Ⅱ
ASTRACT
Accordingtothelayoutoftheactualplantenvironmentandautomationequipment,thedesignofthesixdegreesoffreedomarticulatedsuctioncuptypemanipulator,whichcanbasicallyarriveatarbitrarylocationinspace,torealizetheaccuratetransfer.Throughaccesstorelevantinformation,combinedwithvariousaspectsoffactors,todeterminetheoveralldesignschemeofthemanipulator,throughaccesstorelevanttechnicalparameterstodeterminethearm,standardizationofdiskparameters.Onthisbasis,throughsampling,analysis,calculationandvalidation,todeterminethestructuresizeofeachcomponent,
andthemotor,decelerationdevicespecification.
BySolidWorkssoftware,accordingtothesizerelatedtothesizeofthedrawthethree-dimensionalentitymodelofthemanipulator,anddrawthecorrespondingengineeringdrawings.Themanipulatorsuckerforkinematicsanalysisandarmofthedisplacement,velocityandaccelerationofmotionsimulation.Simulationofthetrajectoryofthemanipulatordrawmanipulatormotionofparametriccurves,andcanrealizethe
goodsquicklyandaccuratelytransferredtothedestinationoftheaction.
Keywords:Articulatedmanipulator;Robotarm
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