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摘要
掉头场景下自动驾驶车辆轨迹规划与跟踪控制
摘要
随着自动驾驶技术不断发展，复杂交通场景的研究是研究难点：相对于无信
号控制交叉口，掉头场景中的车辆要处理更为复杂的交通场景问题，比如，对向
冲突车辆的间隙选择、交通标识识别、信号灯阶段判断等。自动驾驶车辆需要快
速准确地识别和响应这些因素，才能安全地完成掉头操作。为保障车辆的安全与
效率，需要对自动驾驶的掉头场景进行深入研究。车辆的轨迹规划和运动控制是
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