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变道场景下的自动驾驶车辆轨迹规划算法研究.pdf

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    摘要

    变道场景下的自动驾驶车辆轨迹规划算法研究

    随着汽车保有量的快速增加，汽车已成为成人们首选的出行交通工具，但伴随

    着交通活动的进行，也产生了大量的交通事故。自动驾驶汽车作为智能交通系统

    ITS

    （）的重要组成部分，对提高出行效率、减少交通事故具有重要作用。变道场

    景作为自动驾驶技术中的典型场景，一直备受关注。在自动驾驶车辆行驶过程中，

    根据道路及周围环境的动态情况，合理选择变道时机以及生成安全、舒适的变道

    轨迹，是本文的研究重点。

    本文首先对变道决策和

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