工业机器人应用基础 课件全套 模块1--4 工业机器人硬件基础--- 工业机器人的典型应用实训.pptx

模块一ABB工业机器人硬件基础任务一工业机器人概述

1了解工业机器人定义及分类目录/content2工业机器人应用综述3全球主要品牌介绍4我国机器人发展历程

子任务一：了解工业机器人定义及分类学习任务：1、了解工业机器人定义及分类情况2、了解工业机器人的应用情况3、了解全球主要工业机器人品牌4、了解我国机器人的发展历程

子任务一：了解工业机器人定义及分类什么叫工业机器人？准确的说，工业机器人的定义还没有一个得到公认的、统一的版本，主要是因为机器人技术在不停发展，且发展的非常迅速。再一个原因就是机器人的定义涉及到人的概念，已上升为一个哲学问题，在可预期的未来，还可能面临伦理问题，所以其定义一直存有争论。

子任务一：了解工业机器人定义及分类★国际标准化组织（ISO）的定义：工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。★中国给出的定义：一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或者生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。★日本人给出的定义：一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能通过自动化的动作替代人类劳动。国际上对工业机器人的定义很多，为方便起见，给大家介绍三种具有一定代表性的定义。

子任务一：了解工业机器人定义及分类广义地说，工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。它具有四个基本特征：★特定的机械机构★通用性★不同程度的智能★独立性

子任务一：了解工业机器人定义及分类按机器人的应用领域来划分：★焊接工业机器人★装配工业机器人★喷漆工业机器人★机械加工工业机器人★搬运工业机器人

子任务一：了解工业机器人定义及分类按机器人的驱动方式来划分：★液压驱动工业机器人★气动驱动工业机器人★电动驱动工业机器人★混合驱动工业机器人

子任务一：了解工业机器人定义及分类按机器人的输入程序及信息来划分：★示教输入工业机器人★编程输入工业机器人

子任务一：了解工业机器人定义及分类按机器人运动的坐标形式来划分：★直角坐标系机器人★柱面坐标系机器人★球面坐标系机器人★多关节坐标系机器人常见的六轴工业机器人就属于多关节坐标系机器人

子任务一：了解工业机器人定义及分类直角坐标系机器人一般为2-3个自由度运动，每个运动自由度之间空间夹角为直角。自动控制可重复编程，所有运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。灵活，多功能。可靠性高、速度高、精度高。可以用于恶劣的环境，能连续工作，便于操作维修。

子任务一：了解工业机器人定义及分类平面关节型机器人又称为SCARA型机器人是圆柱坐标机器人的一种形式。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。具有精度高，有较大动作范围，结构轻便，响应速度快，负载较小，主要用于电子、分拣等领域。

子任务一：了解工业机器人定义及分类并联机器人又称DELTA机器人，属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构。

子任务一：了解工业机器人定义及分类串联机器人拥有五个或六个旋转轴。应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。串联机器人有很高的自由度，适合任何轨迹或角度的工作，可以自由编程。提高生产效率，可控制的错误率代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如汽车外壳点焊、金属部件打磨。

协助机器人在传统的工业机器人逐渐取代单调、重复性高、危险性强的工作之时，协作机器人也将会慢慢渗入各个工业领域，与人共同工