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摘要
基于模型预测控制的智能车局部运动规划方法研究
随着通讯技术、人工智能、大数据分析等科学技术的发展，智能网联汽车将
是未来汽车产业发展的趋势。而智能车的运动规划技术作为智能车的重要组成部
分，对其的研究具有重要的意义。对于自动驾驶车辆而言，轨迹规划模块输出的
轨迹需要满足环境约束，轨迹的舒适性约束和安全性约束，这要求规划系统能够
以简便的方式处理这些约束；此外，选用复杂的模型虽然能够较好地考虑车辆动
力学特性，提高模型预测控制算法的精确度，但问题的复杂程度也随之上升，如
何简化
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