智能制造装备设计与故障诊断课件第4章-工业机器人基础.pptxVIP

智能制造装备设计与故障诊断课件第4章-工业机器人基础

目录工业机器人概述工业机器人结构与组成工业机器人工作原理与关键技术工业机器人故障诊断方法与技术

目录工业机器人维护与保养策略工业机器人发展趋势与挑战

01工业机器人概述

定义工业机器人是一种能自动执行工作的机器装置，靠自身动力和控制能力来实现各种功能。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。发展历程工业机器人的发展经历了三个阶段。第一代机器人是示教再现型，通过人工示教或编程进行控制；第二代机器人是感觉型，具有视觉、触觉等感知能力；第三代机器人是智能型，具有自主学习和决策能力。定义与发展历程

焊接应用装配应用喷涂应用搬运应用工业机器人应用领业机器人在焊接领域应用广泛，可完成复杂焊缝的自动焊接，提高焊接质量和效率。工业机器人在装配领域可实现高精度、高效率的自动化装配，降低人工成本和错误率。工业机器人在喷涂领域可实现均匀、高效的喷涂效果，减少涂料浪费和环境污染。工业机器人在搬运领域可实现重物、危险品的自动搬运，提高生产安全性。

工业机器人具有高精度的运动控制能力和重复定位精度，可保证产品质量和生产效率。高精度工业机器人具有高速度的运动能力和快速响应能力，可适应高速生产线的要求。高速度工业机器人具有高可靠性和稳定性，可长时间连续工作而不需要维护。高可靠性工业机器人具有易编程的特点，可通过简单的编程实现复杂的自动化任务。易编程工业机器人技术特点

02工业机器人结构与组成

包括基座、腰部、大臂、小臂、腕部和手部等部分，构成工业机器人的骨架。机械结构关节与驱动传动机构关节是工业机器人运动的连接点，驱动装置提供动力，使关节产生相应的动作。将驱动装置的动力和运动传递到执行机构，实现工业机器人的各种运动。030201工业机器人本体结构

工业机器人的“大脑”，负责接收指令、处理数据、控制运动等。控制器实现工业机器人高精度、高速度、高稳定性的运动控制。伺服系统接收和处理各种传感器的信号，为控制器提供实时、准确的信息。传感器接口控制系统组成及功能

包括内部传感器（如位置、速度、加速度传感器）和外部传感器（如视觉、力觉、触觉传感器）。传感器类型传感器作用执行器类型执行器作用实时监测工业机器人的状态和环境信息，为控制器提供决策依据。包括电动执行器、液压执行器和气动执行器等。将控制器的指令转化为实际的动作，驱动工业机器人完成各种任务。传感器与执行器类型及作用

03工业机器人工作原理与关键技术

工业机器人是一种能自动执行工作的机器装置，通过接受人类指挥或运行预先编排的程序，或根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人通常由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人通过传感器接收外部信息，经过计算机处理、分析后，驱动执行机构完成相应的操作。其工作流程包括感知、思考、行动三个环节。工业机器人定义工业机器人组成工业机器人工作原理工作原理简介

传感器技术01传感器是工业机器人感知外部环境的重要元件，其精度和稳定性直接影响机器人的工作性能。目前常用的传感器包括位置传感器、速度传感器、力传感器等。控制技术02控制技术是工业机器人的核心技术之一，包括运动控制、力控制、视觉控制等。通过先进的控制算法，可以实现机器人高精度、高效率的工作。人工智能技术03人工智能技术在工业机器人中的应用日益广泛，包括机器学习、深度学习、自然语言处理等。这些技术可以提高机器人的自主性和智能化水平，使其更好地适应复杂多变的工作环境。关键技术分析

焊接机器人焊接机器人是工业机器人的典型应用之一，具有高效率、高质量、低成本等优点。通过先进的传感器技术和控制技术，焊接机器人可以实现自动化、智能化的焊接作业，提高生产效率和产品质量。装配机器人装配机器人主要用于自动化生产线上的装配作业，可以大大提高生产效率和产品质量。通过先进的视觉识别技术和力控制技术，装配机器人可以实现高精度、高效率的装配作业。检测机器人检测机器人主要用于产品质量检测和环境监测等领域。通过先进的传感器技术和图像处理技术，检测机器人可以实现自动化、智能化的检测作业，提高检测效率和准确性。典型应用案例剖析

04工业机器人故障诊断方法与技术

基于信号处理的故障诊断方法利用信号处理技术对工业机器人运行过程中产生的各种信号进行分析，提取故障特征，进而实现故障诊断。这种方法具有简单、直观、实时性强的特点。基于知识库的故障诊断方法通过建立工业机器人故障知识库，将故障现象、故障原因和故障解决方案等知识进行存储和管理，利用专家系统或模糊推理等方法进行故障诊断。这种方法具有知识共享、可解释