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气动肌肉并联关节高精度位姿控制研究的任务书
任务名称：气动肌肉并联关节高精度位姿控制研究
任务概述：
气动肌肉作为一种新型的驱动器件，具有良好的柔性、反应速度快、质量轻等优点，已被广泛应用于机械臂、人形机器人等领域。然而，在实际应用中，气动肌肉因其内部结构特殊，难以精确定位和控制。因此，本任务旨在通过基于并联关节的方法，设计一种高精度位姿控制系统，实现对气动肌肉的精确定位和控制。
任务要求：
1.了解气动肌肉的结构、特性和应用领域，选定一种典型的气动肌肉并进行研究。
2.设计基于并联关节的气动肌肉控制系统，通过PID控制算法进行精确定位，实现控制精度在0.1mm以内。
3.搭建实验平台，对所设计的控制系统进行测试，分析控制系统的性能和实用性。
4.撰写研究报告，对研究内容进行总结和归纳，提出改进和优化的建议。
任务分工：
任务组成员需根据各自的专业特长和实际情况，合理分配任务，并保持良好的沟通和协作。以下为分工建议：
1.气动肌肉结构研究：A同学负责。
2.并联关节的设计及控制算法研究：B同学负责。
3.实验平台搭建及控制系统测试：C同学负责。
4.研究报告撰写：ABC三人协作完成。
任务周期：
本任务的周期为三个月，具体时间为2022年7月1日至9月30日。
任务预算：
本任务预计需要的经费为10万元，其中包括器材、材料、实验平台维护等各项支出。
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