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基于立体视觉的移动机器人导航方法研究的任务书

任务名称：基于立体视觉的移动机器人导航方法研究

任务背景和目的：

移动机器人的导航是机器人技术的关键之一，其精度和效率对机器人的实际应用有着极大的影响。传统的基于单目视觉或激光雷达的导航方法，存在着绝对测量误差大，视觉实时性差等问题。而基于立体视觉的导航方法，具有精度高、实时性好等优点，在机器人导航领域中具有广泛应用。因此，本项目旨在研究基于立体视觉的移动机器人导航方法，通过实验验证方法的可行性，并为机器人导航技术的发展提供一种新思路和方法。

任务内容和要求：

1.研究基于立体视觉的移动机器人导航方法，包括图像获取和处理、3D建模和运动控制等方面的技术；

2.搭建适用于实验研究的移动机器人平台，并集成立体视觉系统；

3.进行实验验证，分析立体视觉在机器人导航中的应用效果，并与传统的单目或激光雷达导航方法进行比较和分析；

4.结合实验结果，对立体视觉方法进行改进和优化，提高机器人导航精度和实时性；

5.完成文献综述和技术报告，撰写完整的研究论文，并进行公开发布。

任务时间和计划：

本项目的研究时间为一年。

第一阶段（前3个月）：文献调研、技术准备和初步实验研究，目标是确定实验研究方案和基本技术路线。

第二阶段（中间6个月）：移动机器人平台搭建、立体视觉系统集成、实验验证和数据分析，目标是验证立体视觉在机器人导航中的应用效果。

第三阶段（后3个月）：立体视觉方法优化和改进、撰写完整的研究论文，并进行公开发布。

任务交付物：

1.撰写完成的研究论文（包括摘要、综述、实验研究和结论等部分）；

2.完整的实验数据资料和分析报告；

3.移动机器人平台和立体视觉系统的技术文档；

4.实验研究中所使用的软件和代码等全部源文件和程序。

参考文献：

1.ZhangY,MaoH,LiY,etal.AStereoVision-BasedRobustLocalizationMethodforMobileRobots[J].IEEETransactionsonIndustrialElectronics,2020,67(10):8183-8194.

2.ZhangY,LiY,XiM,etal.ARobustOutdoorLocalizationMethodforMobileRobotsBasedonStereoVisionandGPS/IMUFusion[C]//2019IEEEInternationalConferenceonAdvancedRoboticsandItsSocialImpacts(ARSO).IEEE,2019.

3.SinghB,BhatiaMS,RautaraySS,etal.Areviewofstereovision-basednavigationsystemsforautonomousmobilerobots[J].RoboticsandAutonomousSystems,2020,133:103577.