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欠驱动三连杆机器人控制策略研究的中期报告
本次研究旨在探究欠驱动三连杆机器人的控制策略，提高其运动精度及工作效率。在前期研究的基础上，本次中期报告主要内容包括以下方面：
1.运动学分析
首先，对欠驱动三连杆机器人的运动学进行了分析，使用迭代最优化算法计算机器人的关节角度和末端位置。针对机器人存在连杆长度未知、初始位姿不确定等问题，使用粒子群优化算法来优化机器人的运动学参数，实现机器人末端的精准控制。
2.动力学建模
建立欠驱动三连杆机器人的动力学模型，对机器人在运动时的惯性、摩擦、阻尼等因素进行建模和分析。通过阻尼控制来提高机器人在运动中的稳定性和准确性。
3.控制策略设计
基于以上分析，设计了一种基于模型预测控制和周期性调整的控制策略。通过预测机器人的运动轨迹和末端位置，根据次优化模型来控制机器人的关节角度，实现机器人末端的精准控制。
4.实验结果
通过实验验证了以上控制策略的有效性和可行性。实验结果表明，该控制策略能够显著提高欠驱动三连杆机器人的运动精度和稳定性，大大降低了机器人的运动误差和打不到的概率，同时显著提高了机器人的工作效率。
综上所述，本次研究主要针对欠驱动三连杆机器人的控制策略进行了深入研究和探索，通过运动学分析、动力学建模和控制策略设计，实现了对机器人末端的精准控制，取得了良好的实验结果。未来将进一步完善该控制策略，并将其应用到更广泛的机器人领域。
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